Batterista, percussionista e didatta.
Ha studiato tamburo e batteria con i maestri Graziano Rampazzo, Stefano Bagnoli e Michael Quinn.
Ha seguito un corso di formazione e aggiornamento con tema “La musica nella Scuola dell’Infanzia e nei primi anni della Scuola Primaria: proposte operative” condotto della specialista Antonella Moretti, con la quale tuttora collabora.

E’ insegnante di batteria e percussioni in diverse scuole di musica nel nord Italia e, dal 2006 al 2010 anche nella Svizzera Italiana, e per diversi anni ha tenuto corsi di musica di insieme per percussioni e attività sonore e musicali nella scuola dell’infanzia.
Nell’ambito dell’attività didattica ha spesso tenuto seminari per ragazzi e/o bambini delle scuole primarie, sui temi del ritmo e delle percussioni (Drum & Bass con Augusto Gentili, Approccio alle percussioni con l’ensemble Danno Compound) e lezioni/concerto sulla musica rock e jazz per conto di diverse scuole di musica nonché all’interno di programmi di manifestazioni e festival musicali (Gallarate Jazz Festival organizzato dal Centro Espressione Musicale e patrocinato dal Comune di Gallarate, Non solo Classica e I got Rhythm organizzate da Associazione Culturale Ricercare e patrocinate dal Comune di Cislago) collaborando con i seguenti musicisti e insegnanti: Giovanni Bataloni, Alex Bioli, Angelo Beretta, Fabio De Girolamo Marini, Laura Enna, Carlo Ferrè, Achille Giglio, Antonella Moretti, Luca Pasqua, Enrico Penazzi, Mauro Ravelli, Nicola Tacchi, Gilberto Tarocco.

Dal 1996 al 1999  collabora con i servizi sociali del Comune di Canegrate, in veste di tecnico, gestendo il laboratorio pomeridiano di attività musicali all’interno del C.A.G. (Centro di Aggregazione Giovanile), destinato ai ragazzi delle scuole medie inferiori.

Musicista eclettico, suona in diversi contesti quali

• musica classica e contemporanea: Orchestra Microkosmos diretta dal maestro Fabio Gallazzi, per la quale è percussionista dal 2005 suonando diversi repertori (Concerto di Capodanno con musiche di Johann Strauss, Barbiere di Siviglia di Gioachino Rossini, Pierino e il Lupo di Sergej Prokofiev); ensemble Les Jeux Sont Faits di cui è percussionista stabile dal 2006.
• gospel: dal 2000 fa parte della sezione ritmica con Michele Tacchi al basso elettrico dei cori Gospel for Joy e Joyful Singers diretti dal maestro Fabio Gallazzi; dal 1996 al 2006 è batterista del coro White Gospel Singers diretto da Ornella Gobbi con Aldo Bulgheroni al pianoforte, Marco Mistrangelo al contrabbasso e Tarcisio Olgiati al sax tenore; progetto Gospel Mass del compositore Robert Ray (Augusto Gentili al basso elettrico e Romeo Pigni al pianoforte e Coro InCanto diretto da Irene Di Vilio).
• jazz: Alex Bioli Quartet con cui suona in diversi contesti tra cui jazz club (Art Blakey Jazz Club, Biella Jazz Club, Milestone) e festival (Gallarate Jazz Festival, Gavirate Rassegna Musicale) e con cui registra l’album Circle Trip nel 2010; Serial Trio con Giovanni Bataloni al pianoforte e Fabio De Girolamo Marini al basso elettrico (rassegne Non Solo Classica, I got Rhytm); progetto per orchestra sinfonica e quartetto jazz con alla voce Luca Maggiore diretti dal maestro Fabio Gallazzi.
• musica sperimentale e performativa: Duo Drum & Bass Musiche per il tempo condiviso con Augusto Gentili al basso elettrico;  progetto Versi a Morsi con il poeta e performer Dome Bulfaro (di cui Millegru pubblica nel 2008 libro con dvd-audio video della performance al Teatro Binario 7 di Monza), presentato in rassegne e festival tra cui Poesia Presente, Absolute Poetry e la 7th International Performance Art Festival condividendo la serata con il poeta performer newyorkese John Giorno.
• rock: Zenyatta Mondatta Police Tribute Band (Massimo Beretta alla voce, Luca Musso alla chitarra e Augusto Gentili al basso elettrico)con cui rivisita i brani della famosa band di Sting; Fucina Binaconiglio (Stefano Zoerle chitarra e voce e Valerio D’Onofrio al basso elettrico) power trio rock con brani propri che attingono dal blues e dal rock di Seattle.

Dal 2005 dirige l’Ensemble di percussioni Danno Compound, nato come progetto didattico e diventato realtà stabile con cui attualmente svolge una intensa attività concertistico/performativa, partecipando a diverse rassegne e festival (Gallarate Jazz Festival, JazzAltro, Poesia Presente, Non Solo Classica, Filosofarti). Insieme al Danno Compound sviluppa il progetto teatrale Milano Ictus, costruito sul testo poetico del poeta performer Dome Bulfaro, in collaborazione con Dome Bulfaro, Francesco Marelli, Lorenzo Pierobon e Enrico Roveris, di cui Millegru pubblica libro col testo+dvd della rappresentazione al Teatro Filodrammatici di Milano nell’ottobre 2010.